この場合、次のような言い方ができますよ。
ーA hot bath releases all the tension in your body.
「お風呂は凝った身体をほぐします」
全身の力が抜けてリラックスする様子は、to release all the tension in one's body のように表現するのが自然かなと思います。
ーIt soothes both your heart and body.
「(入浴は)心と体をやわらかくします」
ここの「柔らかい」は to soothe を使うと良いでしょう。
ご参考まで!