私がどこに行くかを決めてもいい？って英語でなんて言うの？

Is it okay if I decide where we go? =どこに行くか私が決めてもいい？

decide =決める

Would you let me decide where to go? =行き先は私にゆだねてくれない？

どちらの場合も

If you don't have any specific plans yet (まだ計画なプランがないのであれば)

や

If you don't mind, there's this place I'd love to go with you (もし良ければなんだけど、あなたととても行きたい場所があるの)

などと添え付けて相手の事も考えているアピールをすると尚いいでしょう。

一番シンプルに短くまとめてみました(^_^)

Can I～？は「～してもいい？」と自分のしたい行動に対して許可を求めるときによく使われる表現です。