「間違えました」をつい"I made a mistake" と言ってしまいたくなりますが、椅子に座り間違えた程度の失敗なら、 My bad. や I'm sorry. で良いかと思います。My bad は「あ、失礼!」という軽い謝罪時に使います。「I'm sorryは「ごめんなさい」と言う意味なので「間違えました」という意味ではありませんが、このようなシチュエーションでは謝ってしまうのもありでしょう。
I didn't mean to. は訳すと「そういうつもりではなかった」と言う意味で、悪気があってやったことではないことを表します。