大人同士が友達と遊ぶのは hang out with でいいと思うのですが、子供同士（小学生)が遊ぶときは play with my friends と言ってもいいのでしょうか？
小学生の子供が『今日は、おもちゃで友達と遊ぶの』と言いたい場合は、何て言えばいいですか？
また、大人が子供と遊ぶ場合も play with my child になるのでしょうか？
子どもが遊ぶ場合は、おっしゃる通りplay withで大丈夫です。大人が子どもと遊ぶ時もplay withで問題ありません。
例：
Go play with your friends!
友達と遊んできな！
I had fun playing with the children.
子供たちと遊んで楽しかったです。
play with my kids
子供達と遊ぶ
play with my friends
友達と遊ぶ
上記のように英語で表現することもできます。
おっしゃる通り、子供が遊ぶ場合は play で問題ないです。
例：
Mommy, I'm going to go play with my friends.
ママ、友達と遊んでくるね。
お役に立てればうれしいです。
またいつでもご質問ください。
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