彼は膝付いてお祈りしたって英語でなんて言うの？

He got down on his knees to pray.

「彼はお祈りするために跪いた」→「彼は膝ついてお祈りした。」というニュアンスになります。

[単語]
・get down on one’s knees：跪く、正座する
「膝の上に身をかがめる」→「跪く」という意味となっています

ご参考になれば幸いです。

彼は膝をついてお祈りしていた。

膝をつく、跪く（ひざまずく）
はknee downと言います。

敬虔な方ですね。

ちなみに「敬虔な」はdevoutと言います。
He is a devout Catholic.
彼は敬虔なカソリックだ。