助けが必要かどうかを聞くときに便利な表現は Do you need help?です。
こちらから助けが必要か何度も聞いていると、子供が親に頼りすぎてしまうかもしれませんので、たまには「大丈夫?」 Are you alright?/Are you OK? と様子を伺うだけでもいいかもしれませんね♪
また、子供が「できない~!」と言って泣いているときなどは、You can ask me "Can you help me please?" 「手伝ってくれる?って私にお願いしたらいいのよ」と言ってあげるといいですね^^