ママがやってあげようか？って英語でなんて言うの？

「ママ」に相当する英語はたくさんあります。

Mama / Mommy / Momなどなど。

（ちなみに「Mother」はあまり使いません。）

お子さんとは英語でコミュニケーションを取っているようなので、
普段から使っている呼び方で大丈夫です。

で、文章の方ですが・・・

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ママがやってあげようか？
↓
Want Mommy to help?
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これでほとんどすべてのシチュエーションに対応できます。
また、このように、質問ではなく、

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「Let Mommy help.」
（ママがやってあげるね〜）
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という言い方も可能です。

頑張って、ママ！！^^

助けが必要かどうかを聞くときに便利な表現は Do you need help?です。

こちらから助けが必要か何度も聞いていると、子供が親に頼りすぎてしまうかもしれませんので、たまには「大丈夫？」 Are you alright?/Are you OK? と様子を伺うだけでもいいかもしれませんね♪

また、子供が「できない～！」と言って泣いているときなどは、You can ask me "Can you help me please?" 「手伝ってくれる？って私にお願いしたらいいのよ」と言ってあげるといいですね＾＾