友達同士の軽いふざけ合い、からかう程度ならtease
Stop teasing me: [からかわないでよー](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/497/)
Don't tease me: からかわないで
[バカにする](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/21618/)、人によっては傷つくかもしれない弄り、嘲りなどはmake fun of
Don't make fun of him: 彼をバカにするのはやめなよ！
ちなみに、いじめはbullyです。
「（人）をからかう」ですが、
「tease someone」
「make fun of someone」
「kid someone」
などで表せます。
これらは、ほぼ同じ意味で、
程度としては、ご質問にもございましたように、
「友人同士の軽い[悪ふざけ](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/52279/)程度の’からかう’」シーンで使われます。
例文）
Don't tease me about my ginger hair.
私の赤毛のことでから[かわないで](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/497/)。
ご参考にされてください☆
からかう to tease, to make fun of, play a joke on
私は学校で変な子供たちをからかうのが好きです。
I like to make fun of the weird kids in school.
クラスの初日に新しい子供たちをからかいます。
We tease the new kids on the first day of class.
観光客や外国人をからかってはいけません。
We shouldn't poke fun at tourists and foreigners.
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