We made a vow to wear matching outfits. / We vowed to wear matching outfits.
We made an oath to wear matching outfits.
この場合は、「promised」の他の「約束した」と言う言葉を探しているなら、「agreed」と言うのは便利な言い方です。
「vowed」と「made a vow」、または「made an oath」も「約束した」と同じ意味なんですが、それらの表現はもっと真剣な感じです。結婚の話し(wedding vows)とか、法的な話とか、医学の話し(Hippocratic oath)に使われていますし、「誓い」みたいな意味です。