「追い越す」にピッタリの単語はovertakeです。overは「大きく前に踏み出す」イメージを伴います。また、横を通過する、と考えて、 pass を使うのもよいでしょう。
My taxi overtook a bus. 「私の乗ったタクシーがバスを追い越した。」
The truck passed our car. 「トラックが私たちの車を追い越していった。」
「前にいる」はahead を使います。この単語は後ろから名詞を説明するので注意してください。
例: "The road ahead was busy."(先の道路は混雑していた)