評判のレストランに車椅子の母を連れて行ったら、階段があり、中へ入ることができなかった。
You can't go up the stairs in a wheelchair=車椅子では階段を登れない
go up the stairs=階段を登る
wheelchair=車椅子
"It's impossible to 〜" は「〜するのは不可能である、できない」という表現です。"It's not possible to 〜" と言っても良いでしょう。
「階段を上る」は "go up stairs" や "climb (up) stairs" と表現します。
「車椅子で」は "in a wheelchair" と表します。