Daddy wants a kiss (hug)! 「パパ、キス(ハグ)して欲しいんだって!」
「してあげて!」を加えると、
Give him one! 「キス(ハグ)してあげて!」
質問補足に基づいたシチュエーションで、以下のようにまとめると自然です。
Daddy wants a kiss (hug)! Give him one! 「パパ、キス(ハグ)して欲しいんだって!してあげて!」
もう少し親しみを込めて言うなら、
Daddy really wants a kiss (hug)! Go give him one! 「パパ、本当にキス(ハグ)して欲しいんだって!さあ、してあげて!」