"We had a little incident."
「ちょっとした事がありました」
"We had a little incident where our cat went missing for a few days, but she/he's returned home safely now. What a relief!"
「家の猫が数日間いなるちょっとした[事件](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/42468/)があったんだけれども、[無事に](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/58862/)家に戻って来ました。ああ、良かった!」
* incident: 「出来事」「事案」
通常は若干ネガティブな意味合いで使われる事が多いです。
* what a relief!: 「ああ、安心した」「ホッとした」
ご参考になれば幸いです。