「set up a tent」と「pitch a tent」はもう言われましたが、この質問を見た時、一番最初に思い浮かんだのは「put up a tent」です。
どれでもいいと思いますが、私が使うとしたら多分「put up a tent」を使うと思います。
「put up」は他にも色々に使えます。
例えば、「put up a fence」（フェンスを作る）や「put up a wall」（壁を作る）など。
海外の動画など見てみましたが、
いくつか言い方があると思います。
英訳例）
pitch a tent
→テントを張る
set up a tent
→テントを張る
私が調べた所では、この二つが多かったです。
例）
It's not illegal to sleep on the street, but you can't pitch a tent on the street
〔Washington Post-Mar 10, 2016〕
参考になるといいです
ありがとうございました
put up a tent
テントを張る
上記のように英語で表現することもできます。
put up は「設置する」「建てる」といった意味の英語表現です。
例：
Let's put up the tent first.
先にテントを張りましょう。
お役に立てればうれしいです。
またいつでもご質問ください。
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