お互いの都合の合うときにって英語でなんて言うの？

when it is convenient for both of us
は、「私たち両方にとって都合のよいときに」です。

ここではconvenient は「便利な」というよりは「都合のよい」という意味になります。
convenient for ... で「〜に都合が良い」です。

We should meet when it is convenient for both of us.
「お互い都合の合うときに会いましょう」
などのように使えます。

at a mutually convenient time
は、「お互いに都合のよいときに」です。
mutually が　「お互いに」と言う意味です。
これも同じく、We should meet や Let’s meet などを頭につけて使えます。

Let's talk again when we both have the time＝お互い時間のある時にまた話そう

「お互い都合のいい時」と言う表現にはぴったり当てはまらないかもしれませんが、敢えてこう言う表現も押し付けがましくなくていいかと思います。

こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか：

when we both have time
お互い時間があるときに

when it's convenient for both of us
お互いに都合が良いときに

have time は「時間がある」という意味の英語表現です。

ぜひ参考にしてください。