when it is convenient for both of us
は、「私たち両方にとって都合のよいときに」です。
ここではconvenient は「[便利な](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/61381/)」というよりは「都合のよい」という意味になります。
convenient for ... で「〜に都合が良い」です。
We should meet when it is convenient for both of us.
「[お互い](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/72435/)都合の合うときに会いましょう」
などのように使えます。
at a mutually convenient time
は、「お互いに都合のよいときに」です。
mutually が 「お互いに」と言う意味です。
これも同じく、We should meet や Let’s meet などを頭につけて使えます。
Let's talk again when we both have the time＝お互い時間のある時に[また話そう](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/35933/)
「お互い[都合のいい](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/71894/)時」と言う表現にはぴったり当てはまらないかもしれませんが、敢えてこう言う表現も押し付けがましくなくていいかと思います。
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか：
when we both have time
お互い時間があるときに
when it's convenient for both of us
お互いに都合が良いときに
have time は「時間がある」という意味の英語表現です。
ぜひ参考にしてください。
日本 
アメリカ合衆国 
