観光タクシーをチャーターして現地を巡りました。って英語でなんて言うの？

「チャーターする」は、動詞 charter をそのまま使えます。 「現地をめぐる」は「観光地をめぐる」という意味の 　visit some sightseeing spots とすれば、 　We chartered a taxi to visit some sightseeing spots. が、ご質問の文の順番通りの英語になりますが、もう１つ 「チャーターしたタクシーで巡った」という形で 　We visited some sightseeing spots by a chartered taxi. とすることもできます。

「観光」というのは「Tour」と表現します。 なので「観光タクシー」というのは「Tour taxi」です。 「チャーターする」というのはもともと英語から来てる言葉なので、 「To charter」と言います。「To hire」でも同じ意味です。 「現地」は「Local area」で、「巡る」は「To explore」、「To go around」と表現します。 まとめて言いますと、 「We chartered a tour taxi and went around the local area.」 「We hired a tour taxi and explored the local area.」 と表現します。