「すり寄せる」という単語自体は snuggle があります。
She snuggled her baby in her arm.
【訳】彼女は腕の中に自分の赤ちゃんをすり寄せた（抱きしめた）。
ですが、snuggle はどこか「いちゃいちゃする」「添い寝する」という印象があり、恋人同士に使われることが多いと思います。
物に対してI want to snuggle… というと変態っぽく聞こえる気が…（笑）
状況によって変わると思いますが、いくつか例をあげると
I want to feel the touch.
【訳】触感を味わいたい！
Can I touch it?
【訳】触ってもいい？
I can feel this forever!
【訳】これ永遠に感じて（触って）いられる！
I love the touch!
【訳】この触感最高！
などでしょうか。
「すりすりする」という表現は英語で "to rub against" と言います。「rub」は「こする」という意味で、「against」は「〜に対して」を表します。
例えば、「触りごこちの良いものに出会うと、すりすりしてその感触を味わいたくなります」という文は： "When I come across something that feels nice to the touch, I want to rub against it to enjoy the sensation." 「触りごこちの良いものに出会うと、すりすりしてその感触を味わいたくなります。」
他の例として： "I love to rub my face against a soft baby’s cheek or a fluffy towel." 「赤ちゃんの柔らかいほっぺやフワフワなタオルに顔をすりすりするのが大好きです。」
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