「すり寄せる」という単語自体は snuggle があります。
She snuggled her baby in her arm.
【訳】彼女は腕の中に自分の赤ちゃんをすり寄せた（抱きしめた）。
ですが、snuggle はどこか「いちゃいちゃする」「添い寝する」という印象があり、恋人同士に使われることが多いと思います。
物に対してI want to snuggle… というと変態っぽく聞こえる気が…（笑）
状況によって変わると思いますが、いくつか例をあげると
I want to feel the touch.
【訳】触感を味わいたい！
Can I touch it?
【訳】触ってもいい？
I can feel this forever!
【訳】これ永遠に感じて（触って）いられる！
I love the touch!
【訳】この触感最高！
などでしょうか。
日本 
