「じらす」ではないのですが、わざといじわるをして楽しんじゃう事を tease と言います。
この場合、ぴったりなのはこの単語のように思います。
I teased my dog because he (she) is so cute when he/she is begging for food.
前半、
I made my dog wait（犬を待たせた）と事実を描写しても言いたいことは伝わります。
My dog was so cute when begging for food that I couldn’t help but tease it.
質問者が書いたのは飼い犬の話しなのに、人の話しを使って説明させていただきます。人に「I was just messing with you」とか「I was just playing around」と言ったら、「じらしたけど、本気ではないから大したことないよ」と言う意味となります。「心配することはないよ」とか「怒らないでくれ」という感じです。
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