色々な表現があると思いますが、私が思いついたのはこれです。
step out ＝ そのまま「席をはずす」という意味で使えます。
moment ＝ 一瞬。同じような意味合いで a minute、a second とも言います。
親しい間柄なら、Can I step out for a moment? でもいいかなと思います。Can I 〜は基本的に能力的にできるかどうかをさしますが、カジュアルには許可として使います。
レッスン中で、例えば自分が教える側だった場合、もしくはレッスン中に限らず、自宅に招いていたり、自分が相手をもてなしている側である場合には
Can I leave you alone for a moment?
【訳】ちょっとだけあなたをひとりにしてもいいかな？
というような言い方もありますが、こちらも結構カジュアルで相手との関係性によります。
理由まで足すなら、I need to answer the door. でしょうか。
answer the door ＝ 玄関で来客の応対をする（インターホンも含む）
go out for a bit は（ちょっと出る）という意味になり、is it ok は（してもいいですか）の言い方になります。
例文 The interphone rang when I was in the middle of a lesson, and I had to ask "Is it ok if I go out for a bit?".
「レッスン中にインターフォンが鳴って、それに対応するためレッスン中に「少し席を外してもいいですか」ということを聞かなければならなかった。」
参考になれば幸いです。
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