relationships は（[関係](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/35134/)）で、relationships with people は（[人間関係](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/46759/)）になります。
connections は（接続）で、こういう場合で使われる単語になります。
参考になれば幸いです。
「[規律](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/65111/)やルールは人との[関わり](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/82528/)の中で学ぶことができる」
"Discipline and order can be learned in relationships" など
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか：
interactions with others
他人との関わり
connections with people
人とのつながり
例：
You can learn discipline through interactions with others.
他人との関わりを通して規律を学ぶことができます。
ぜひ参考にしてください。
オーストラリア 
日本 
アメリカ合衆国 
