豆乳は沸騰させると固まるので、小さな泡が出たら火を止めるって英語でなんて言うの？

固まる = harden, solidify
火を止める = turn off the heat, turn the heat off （「turn off」という句動詞では、どの順番でもいいです。）
「bubble」は名詞（「泡」という意味で）だけではなく、動詞（「泡立つ」「泡立てる」）としても使われています。「the liquid is bubbling」とか。

指示を出すときに、例文１のように「you」を使う場合もあって、例文２みたいに主語を言わない場合もあります。