If you boil the soy milk it'll harden, so if you see little bubbles coming from it, turn off the heat.
If the soy milk is boiled, it'll solidify, so when the liquid starts bubbling, turn the heat off.
固まる = harden, solidify
火を止める = turn off the heat, turn the heat off （「turn off」という句動詞では、どの順番でもいいです。）
「bubble」は名詞（「泡」という意味で）だけではなく、動詞（「泡立つ」「泡立てる」）としても使われています。「the liquid is bubbling」とか。
指示を出すときに、例文１のように「you」を使う場合もあって、例文２みたいに主語を言わない場合もあります。
アメリカ合衆国 
