回答
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If you boil the soy milk it'll harden, so if you see little bubbles coming from it, turn off the heat.
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If the soy milk is boiled, it'll solidify, so when the liquid starts bubbling, turn the heat off.
固まる = harden, solidify
火を止める = turn off the heat, turn the heat off (「turn off」という句動詞では、どの順番でもいいです。)
「bubble」は名詞(「泡」という意味で)だけではなく、動詞(「泡立つ」「泡立てる」)としても使われています。「the liquid is bubbling」とか。
指示を出すときに、例文1のように「you」を使う場合もあって、例文2みたいに主語を言わない場合もあります。