素材によって違いますが、大抵Hardかstiffになります。
例:
Hard substance
硬い物質
Hard wood
硬い木材
Hard wax
硬い蝋
Stiff paper
硬い紙
Stiff hair
硬い髪
髪・紙・普段はやわらかいものは硬ければ、一般的にstiffと言います。
物質・木材・普段は硬い・「普段柔らかい・普段硬い」ということじゃないものはhardと言います。でも、例外があります。食べ物だったらよく、「○○が硬い」は○○ is toughと言います。
ご参考になれば幸いです。