１）子供のことを意味する「幼い」は、 a young child や a small child と言います。
They have two young children, aged two and four.
「彼らは２歳と４歳の幼い子供がいます。」
２）幼稚な人のことを意味する「幼い」は、immature や childish と言います。
He is such an immature guy.
「彼はなんて幼いんだろう。（幼稚なんだろう。）」
ご参考になれば幸いです！
実際の子供について話している時「young」と言いた方がいいです。
例：息子がまだ幼いですね。Our son is still young, isn't he?
子供っぽい行為している大人なら、immatureを使えますが失礼な言葉のでご注意ください。
例：My boss is really immature sometimes. ボスが時々めっちゃ精神的に幼い。
子供っぽく見える人なら「child-like」と言えます。
例：My boyfriend has a child-like face. 彼氏は幼い顔です。（童顔）
ご参考にしていただければ幸いです。
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