I'd like to come here again when my child is able to walk.
Let's all come here again once my child learns how to walk.
1) I'd like to come here again when my child is able to walk.
子どもが歩けるようになったらまた来たい。
I'd like to come here (I'd は I would の略) は「ここに来たい」です。I want to come here ともいえます。
when my child is able to walk は「子どもが歩けるようになったら」です。
2) Let's all come here again once my child learns how to walk.
子どもが歩けるようになったらまたみんなでここに来よう。
once my child learns how to walk は「子供が歩くのを習ったら」と直訳できますが、「子どもが歩けるようになったら」という意味です。
Let's～ は let us～ の略で、「私たちで～をしよう」という意味です。
Let's go to the beach tomorrow 明日(みんなで)海に行こう
Let's make a cake (一緒に)ケーキを作ろう
アイルランド 
