「触れる」という言葉を英語で伝えると、「touch」という言葉と「feel」という言葉になります。例えば、だいたい博物館で「Don’t touch.」が書いてあるサインが多いです。「触らないで」という意味があります。「Don’t~」は「〜しないで」という意味があります。動物を触る場合に、「pet」という言葉を使います。例えば、 「pet a dog」と言っても良いです。
触る:to touch
触れる:to be able to touch
なでる:to pet
「触る」は動物として使えますが、ペットの動物の話なら普通に「to pet」を言います。
例:動物園でイルカを触った!I touched a dolphin at the zoo!
例:犬をなでてもいいですか。May I pet your dog?
昔は動物に触れるのが怖かったのですが、大人になってからは全然平気になりました。
A long time ago, I couldn't touch animals because it was scary, but now that I'm an adult, it's no problem.
ご参考にしていただければ幸いです。