お皿に泡が付いたまま固まってたよって英語でなんて言うの？

This plate still has foam stuck to it. はお皿に泡が付いたまま固まってたよと言う意味です。

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You forgot to rinse the foam off this dish.
このお皿、すすぎ足りなくて泡が残っているよ。

相手がすすぎ足りなかったから泡が残ってしまっているよ、という言い方です。

Can you make sure you rinse all the foam off from next time?
次からは泡を全部洗い流すようにしてくれる？

お皿は dish 以外にも plate と言います。
この場合の get stuck は got stuck に変えると良いでしょう。

「口に入るかもしれないのですすいで欲しいです！」
"I want it rinsed because it might go into the mouth!" など