最初はカウンターで注文するのは言うべきですね。自分が店員さんだとお店の代表として説明しているので、複数形の「we」も使えます。「We'll take your main orders at the counter」はカウンターでメインの注文を伺います。注文を伺うのは「take an order」の表現を使用します。
You can order salads and drinks at your table but main dishes have to be ordered at the counter.
A server will take your salad and drink orders at your table.
1) You can order salads and drinks at your table but main dishes have to be ordered at the counter.
「サラダとドリンクはテーブルで注文していただけますが、メインのお料理はカンターでご注文ください。」
2) A server will take your salad and drink orders at your table.
「給仕の者がテーブルまでサラダとドリンクの注文を聞きに伺います。」
ご参考になれば幸いです！
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