Don't worry about it at all! Let them play freely.
・Don't worry about it at all! Let them play freely.
「全然気にしないで!自由に遊ばせてあげてね」
Don't worry about it at all!(全然気にしないで大丈夫!)で相手の気兼ねを吹き飛ばし、Let them play freely(自由に遊ばせる)と伝えるとてもナチュラルな表現です。
・It's completely fine! Just let them have fun.
「本当に大丈夫だから!とにかく楽しく遊ばせておこう」
completely fine(全く問題ない)や let them have fun(自由に楽しませる)を使ったフレーズです。