It was nice that my son/daughter could play with your son/daughter.
I'm glad our kids could play together.
「一緒に遊ばせてもらいました！」とお子さんのお友達のお母さんに言うのは、とても日本独特な言い方だと思います。私は海外で子育てをしていて、そんな丁寧なこと言ってくれるお母さんに出会ったことがありません！
このシチュエーションでしたら、例文のように言うのが良いかなと思いますが、いかがでしょう？
1) It was nice that my son/daughter could play with your son/daughter.
「うちの息子（娘）がお宅の息子くん（娘ちゃん）と遊べてよかったわ。」
2) I'm glad our kids could play together.
「みんなで遊べて良かったわ。」
ご参考になれば幸いです！
日本 
