「飲みに誘った」って英語でなんて言うの？

go for a drink ＝　のみに行くという意味です。（アルコールですね。） invite だと形式張った感じがするので、ask を使ったほうが、カジュアルな感じでしっくりくると思います。 I asked her to go for a drink. （私は彼女を飲みに誘った） ご参考になさってください。