I will come back and pick you up later.
あとで戻って来てお迎えに来るからね。
I will be back soon.
私はすぐ（あなたの元へ）戻るよ。
「いつもより早く迎えに行くね！」という意味で言ってるのでしたら、
I will pick you up earlier than usual. という言い方ができます。
Let's play together when we go back home.
家に帰ったら一緒に遊ぼう。
We can play together after we get home.
家に着いたら一緒に遊べるよ。
表現はまったく違いますが、保育園に送り出す状況なのであれば
Have fun! 楽しんで！
Tell me what you did today after we get home, okay?
家に着いたら今日何したか教えてね！
というような言い方もおすすめです。
日本 
