My relatives sued me over the inheritance from 〇〇, and the guardianship of 〇〇. I won the case.
relatives: 親戚のことは relative(s)と言います。
to sued 人 over 案件:人を〜のことで訴える
inheritance :遺産と言う意味になりますが、ご質問文の場合だと誰からの遺産増族なのかを明確にしたほうがいいので 「from 〇〇」を追加しました。
guardianship : 後見人と言う意味です。養育権だとcustody と言う単語がありますがこの場合は離婚の際の親権と言う意味なのでご質問文の文脈だと 「後見人」の方がいいですね。誰の養育権なのかを書いたほうが英語としてはいいと思いますので、「the guardianship of 〇〇」としました。
I won the case. 勝訴した。と言う意味になります。