Lie flat on your back! I can't brush your teeth when you're on your side.
「まっすぐ上向いて!」を直訳したら「Face straight up!」になりますが、英語的にちょっと不自然だと思います。英語では寝方のことは向きより、体のどこがソファなどと接触しているかの方を説明します。「Lie on your back」とか、「lie on your side」とか。でも、「下向きする」は「lie face down」と言います。面白いですね。