I saw her/him at the cafe.
カフェで彼／彼女を見たよ。
see の過去形 saw で「見た」となります。
see は使い方によっては「会った」となりますが、saw と単に過去形である時は見かけただけのことが多いと思います。
見るだけではない方の see の使用例：
I have to see the doctor. 医者に会いに行かないと。（診てもらわないと）
I want to see my parents. 両親に会いたい。
I'm going to see my friend tomorrow. 明日友達に会いに行く予定だ。
I went to see my boyfriend in Japan last year. 去年、日本にいる彼氏に会いに行きました。
日本 
