玄関で靴を脱ぐって英語でなんて言うの？

張り紙には下のように書くと良いでしょう。

ーPlease take off your shoes here.

ーPlease remove your shoes here.

どちらも「ここで靴を脱いでください。」という意味です。
「靴を脱ぐ」は
take off one's shoes
remove one's shoes
と言います。

ご参考まで！