Don't walk around with your pants and underwear hanging down like that.
ズボンとパンツをあげて、という場合：
ーYou better pull up your pants and underwear.
「ズボンとパンツをあげなさい。」
pull up で「引き上げる」（パンツ型のオムツのことを pull-upsと言いますよね。これも引っ張り上げて履かせるタイプということです。）
ズボンとパンツを下げたままにしないでという場合：
ーDon't walk around with your pants and underwear hanging down like that.
「ズボンとパンツを下げたまま歩き回らないの。」
hang down で「下がる・垂れる」という意味。
pants「ズボン」
underwear「パンツ」
ご参考まで！
声を上げて怒る場合でしたら Put your pants back on! というフレーズが短いので、言いやすいと思います。ニュアンスとしては「こら、ちゃんとズボンを履きなさい！」という意味になります。
back on は日本語では正確に訳しにくいですが、履いていたズボンを脱いでいるのをもう一度履きなさいということです。裸から新しくズボンを履くのでもなければ、違うズボンを履けと言っているわけでもないことを表しています。もちろん Put your pants on！でもいいのですが、その場合は先に述べた状態も考えられるということです。
正確には下着の話はしていないのですが、その状況でズボンを履くには、その下着もきちんと履かないといけなくなると思いますので、これだけでも十分だと思います。
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