「Tie your legs together with a towel」とは、足をタオルで結ぶことです。 非常に簡単です。 ここで「together」という言葉は、各脚を他の脚に結び付けることを意味します
「You should tie your legs together with a towel」
「タオルで足を結ぶ必要があります。」
「Tie your legs tightly with a towel」とは、足をしっかりと結ぶための指示です。 「Tightly」という言葉は、しっかりとそれを行うことを意味します。 「Together」という言葉は、それらが一緒に結び付けられるべきであると暗示されているので省略されました。 ただし、「tightly together」と言うこともできます
「Tie your legs tightly before you sleep」
「寝る前に足をしっかりと結ぶ」