I'm sorry if it's not a good time. I won't stay long.
これを言えます:
I'm sorry to trouble you, I won't stay long!
ご迷惑をかけて・気を使わせて 申し訳ない、すぐ帰るよ。(ここに長い間にいるつもりない)
友人にこの言葉を使えます:
I'm sorry to cause trouble for your mother, I won't stay long!
あなたのお母さんに ご迷惑をかけて・気を使わせて 申し訳ない、すぐ帰るよ。
この表現も自然で良く言われています:
I'm sorry if it's not a good time.
忙しいところで申し訳ない・合わない時で申し訳ない
(今が良くない時だったら申し訳ない)
I don't want to make your mother go to any trouble, so I'll leave right away.
I don't want to make your mother go to any trouble, so I'll leave right away.
I wouldn't want to be a burden to your mother, so I'll just stay for a moment.
・make your mother go to any trouble / put your mother to any trouble
「お母さんに手間(トラブル)をかけさせる」という意味の表現です。
go to trouble で「手間をかける、配慮する」という意味になります。
これに I don't want to...(〜したくない)を組み合わせることで、「気を使わせたら申し訳ない」という気持ちを表現できます。