ご質問ありがとうございます。
「[不要不急](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/117055/)の[外出](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/47546/)」は英語で言いますと「Nonessential and non-urgent outings」になりますね。
「不要不急の外出を控えてください」は「Please refrain from any nonessential and non-urgent outings」になります。
「控えてください」は「Please refrain」ですね。
役に立てば幸いです。
例文一：
We were told to refrain from nonessential and non-urgent outings.
（私たちは）[不要不急](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/117055/)の[外出](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/47546/)を控えてくださいと言われました。
例文二：
We were told to refrain from unnecessary outings.
（私たちは）不要不急の外出を控えてくださいと言われました。
例文三：
We were told to refrain from outings that are not absolutely necessary.
（私たちは）不要不急の外出を控えてくださいと言われました。
・"nonessential and non-urgent ~"は「不要不急な～」の硬い直訳で、政令や忠告に相応しいですけど、"unnecessary ~"や"~ that are not absolutely necessary"は日常会話に相応しいと思います。
・"to refrain from ~"の代わりに"to avoid ~"も言えます。"refrain"は丁寧で硬いですが、"avoid"は普通な言い方です。
～するように言われる be told to～
外出しないように→家にいるようにstay home
不要不急→必要でないかぎり unless necessary.
我々は必要でない限り家にいるように言われた。
We were told to stay home unless necessary.
我々は必要でない外出を控えるよう言われた。
We were told to refrain from going out unless necessary.
「外出を控えてください」＝「家にいる」
ご参考までに
アメリカ合衆国 
日本 
