If you have any questions, do not hesitate to ask me. That's what I'm here for.
If you are unsure about something, ask me. That's what I'm here for.
TAKASHIさん、こんにちは。
ご質問ありがとうございます。
英訳例ですが、
（1）「ご質問があれば遠慮なくどうぞ。私はそのために（ここに）いるわけですから」。
（2）「不明な点があれば、私に聞いてください。私はそのために（ここに）いるわけですから」。
という意味です。
原文とは少し違う訳になってしまいますが、さまざまな場面で使えるのではないかと思い、ご紹介させていただきました。
《各部の意味》
（1）If you have any questions→もし質問があれば
（1）do not hesitate to ask me→遠慮せずにお聞きください
（2）If you are unsure about something→不明な点があれば
（2）ask me→私に聞いてください
（1, 2）That's what I'm here for→私はそのためにここにいるのです
《語句の意味》
ask＝～を尋ねる、質問する、聞く、問う
（英辞郎）
hesitate＝ためらう、ちゅうちょする、遠慮する、気後れする、はばかる、迷う、もじもじする、ぐずぐずする、二の足を踏む、気が進まない、口ごもる、気兼ねする、（～することに）抵抗を感じる、（～することに）難色を示す
（英辞郎）
unsure＝不確かな、確信のない、自信のない、〔決断できずに〕迷っている、信用できない、信頼できない、当てにならない、不安な、不安定な、弱気で
（英辞郎）
★ That's what I'm here for.
「That's what I'm here for」ですが、いろいろと応用ができますので例文をお示ししておきますね。
《例》
No matter how many people in the stands, I just focus on playing baseball and having fun, because that's what I’m here for.→観客の数は関係ありません。ただ、野球・楽しむことに集中するだけです。私はそのためにここにいるわけですから。
（Cincinnati.com-Jun 6, 2016）
That's what parents are for.→親ってそういうもんでしょ。
（Boston Globe-Aug 18, 2013）
I'll be on your side forever more. That's what friends are for.→ずっとあなたの味方だよ。友達ってそういうもんでしょ。
最後の例文は、「That's What Friends Are For」という曲の歌詞の一部です。
お力になれましたら幸いです。
ありがとうございました。
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