ご質問ありがとうございます。
① "I left a message on an empty bed."＝「誰もいないベッドにメッセージを残した。」
② "I left a note on a bed where nobody lay."＝「誰も横になっていないベッドにノートを残した。」
☆ ① の方が単に事実を言っているニュアンスがあり、② は少し歌詞のような言い方に近いかもしれません。
ご参考になると幸いです。
ご質問ありがとうございます。
「誰もいないベッドにそう言い残した」は英語で「I left a message on a bed where no one laid.」と言えます。
また、別の言い方で「I left a note on a bed where no one was.」でも問題ないです。
ご参考になれば幸いです。
アメリカ合衆国 
