この場合、次のように言うと良いでしょう。
ーThat looks fun. I'd like to go there with you guys.
「楽しそう。私もまぜて〜」
I'd like to go there with you guys. で私もそこに行きたいのとまぜてほしい気持ちが含まれます。
ーI'm envious. I wish I could join you.
「羨ましい。私もまぜて〜」
I wish I could join you. はまぜてほしいけどなんらかの理由でそこには行けない可能性が高いことを意味しています。
ご参考まで!