この場合、次のように言うと良いですよ。
ーDo you think he notices us?
「彼、気づいてると思う？」
この場合の「気づいている」は to notice を使って言うと良いでしょう。
ーDo you think he sees us?
「彼、私たち見てると思う？」
見ているということは気がついているということなので、このように言うのも自然です。
see の代わりに saw を使って「彼、私たちを見たと思う？」とも言えます。
ご参考まで！
・「Do you think he sees us?」
（意味)彼私たちのこと見えてるかな？
<例文>Do you think he sees us?// I don't think so.
<訳>彼私たちのこと見えてるかな？//見えてないと思う。
・vocabulary：
see 見る
ご参考になれば幸いです。
カナダ 
アメリカ合衆国 
