Have you just been sitting around like that? Let’s get going!
「だらっとしている」には「疲れている」「座ってばかりで仕事をしない」「ぼーっとしてる」などいろんな意味がありますよね。
Come on, stop being such a slacker.
「ねえー、そんなダラダラするの止めてよね。」→Slackerは怠け者、いいかげんな人を意味します。
Why are you spaced out? Get your ass over here!
なにぼーっとしてるの？早くこっち戻ってきて。→心ここにあらずといった状態
Have you just been sitting around like that? Let’s get going! そうやってぶらぶら過ごしてたの？行くよ！→何をするわけでもなくだらだら
疲れているお友達が少し心配ならWhat’s going on? Are you alright? などと声をかけてあげると良いと思います。
lazy は「怠けている」「怠惰だ」「ノロノロしている」という意味がありますので、Don't be lazy！で「ダラダラしているんじゃないよ」状況によっては「サボってるんじゃないよ」というような意味になります。
ただ、これは例えば友達がゴロゴロしていて中々外に出ようとしないようなイメージであり、一緒に何かをしている時にぼーっとしている友達に声をかけるときはまた違うと思います。一応高圧的な言い方でいくつか参考になりそうなフレーズを書いておきます。
Hey, what's wrong with you! Come over here!
おい、お前どうしたんだよ！こっち来いよ！
Hey, wake up!
おい、起きろよ！（目が開いてても白昼夢から醒ますというような意味で）
Hey, you gotta focus!
おい、集中しろよ！
日本 
