Sorry I waited until the last minute to ask you about this.
この場合、次のような言い方をすると良いでしょう。
ーSorry I didn't get in touch with you sooner.
「もっと早く知らせなくてすみません」
to get in touch で「知らせる・連絡する」
ーSorry I waited until the last minute to ask you about this.
「これをお願いするのにギリギリになってしまってすみません」
to wait until the last minute で「ギリギリまで待つ・先延ばしにする」
ご参考まで!
I'm sorry to spring this on you at the last moment, but please bring ○○ tomorrow!
I'm sorry to contact you about this at the last minute, but I won't be able to make it today!
ご質問ありがとうございます。
① "I'm sorry to spring this on you at the last moment,"=「ギリギリに何の前触れもなくすみません、」
"but please bring ○○ tomorrow!"=「でも、○○を明日、持参して下さい!」
② "I'm sorry to contact you about this at the last minute,"=「ギリギリにこのことで連絡してすみません、」
"but I won't be able to make it today!"=「でも、今日も行けません!」
ご参考までに。