車が駐車場から出てくるのを待っているって英語でなんて言うの？

この場合、次のような言い方ができますよ。

ーWe're waiting for the car to come down from the parking area. Just wait a minute.
「駐車場から車が降りてくるのを待ってるの。ちょっと待ってね」
to wait for で「…を待つ」
to come down from ...　で「…から降りてくる」

ご参考まで！

ご質問ありがとうございます。

「車が」＝「the car」
「駐車場から」＝「from the parking lot」
「出てくるのを」＝「to leave」
「待っている」＝「(we're) waiting」

この表現をそのままで訳しても全然大丈夫です。

主語は子どもたちと自分なので、英語の代名詞の「we」＝「私たちは」を使います。

「ちょっと待ってね」は英語で「Wait a minute.」になります。

ご参考になれば幸いです。