足を踏み外すって英語でなんて言うの？

Makiさん、ご質問ありがとうございます。slip でいいと思いますよ。
一例をご紹介しますね。

【英訳例】
He slipped on the stairs.
彼は階段を踏み外した。

《解説》
the stairs は「階段」という意味です、複数形にします。stair は「階段の一段」のことです。
slip は「滑る」ですよね。
「階段で滑る」が文字通りの意味です。
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《例文》
He slipped on the stairs. The fall broke his neck.
（彼は）階段を踏み外して。首の骨を折ったんでしょ。
【出典："Dying To Get Her Man" by Judy Fitzwater】

'However did you get these?' 'I slipped on the stairs.'
「この傷どうしたの」。「階段を踏み外して」。
【出典："The Lost Soul" by Rosie Goodwin】

お役に立てば幸いです。
ありがとうございました。

このような表現もあります。

"miss 〜" は「〜を見落とす」ということから、"miss a step" で「一段を踏み外す」ということになります。"step" は「(階段などの)踏み段」を表します。

"on the stairs" は「階段で(に)」という表現です。"stair" は「(階段の)段」を表し、複数形の"stairs"で「階段」の意味になります。

"step off 〜" は、ここでは「〜から外れる」ということを表します。

「足を踏み外す」はmiss a stepと言います(^_^)

I missed a step.
「私は足を踏み外した」
後は、関連表現として
「階段でこけた」と言いたい場合は、
fall down the stairsと言えます(^_^)

以上です。
少しでも参考になれば幸いです(^_^)