Let him/her inside=中に入れてあげなよ
Don't leave him/her out there=外に居させちゃかわいそうだよ
leave=置いてく
置いてきぼりで可哀想だよ、と言ったニュアンスです。
The poor dog look like it's freezing out there, why don't you let him in the house?=あのわんちゃん寒そうで可哀想だね、家の中に入れてあげたら?
ご質問どうもありがとうございます。
下記の言い方ではいかがでしょうか。
- You should let him inside.
- You should let her inside.
~してあげてを英語で表現するには、いろいろパタンがあるかと思いますが、ほとんどの場合は、「let ... 動詞」という形で結構なのではないかと思います。
例: Let him rest. He's really tired.
ちょっと休ませて。かれはとっても疲れているから。
お好みに合わせて使い分けてみてください。
ご参考にしていただければ幸いです。